产品名称：HF-GD01 六轴姿态测量传感器

供电电压：12-24V

工作电流：<13ma

工作温度：-40℃～+60℃全温工作。

通讯方式：RS232、RS422

输出数据：三轴（加速度、陀螺仪、欧拉角）四元素

量程： 加速度：正负 8g，陀螺仪：正负 2000°/S，角度：X、Z 正负 180°，Y 正负 90°

分辨率： 加速度：2mg

陀螺仪：0.06°

角度精度：静态精度 X、Y 轴 0.06°，动态精度 0.2 度。Z 轴漂移<0.1°/S

输出频率：主控字符发送 READ,IMU，惯导回复一帧数据。最大速率 500HZ

波特率：460800

产品尺寸：52mm*47mm

安装方式：建议水平安装

产品重量：11g

输出协议：可输出 hex 格式（用于使用），字符串格式（方便测试）；协议查看协议文档

算法优势：

卡尔曼滤波融合算法：精准利用加速度陀螺仪各自的优点精准算出四元素，进而解算欧

拉角

全温度零偏补偿：一般加速度陀螺仪都会有温漂，我们采用全温度补偿算法进而减少加

计陀螺的温漂，使得角度精度在各个温度环境都比较稳定

运动加速度补偿：一般加计在机身有运动加速度的情况下计算的角度误差很大（取决于

机身加速度大小），本 JS-01 六轴姿态测量传感器采用自研算法可优化机身加速度对角度计

算的影响，目前已经在汽车长时间加减速，连续转弯、连续 S 曲线运动下测试且精度比较稳

定。